Sri Swami Sivananda, guru dan yogi besar abad lalu, pendiri The Divine Life Society, menyebut Yoga sebagai yang secara pasti mengantarkan kepada Tuhan. Sekitar tahun 1935 Sri Paramahansa Yogananda yang dikenal dunia sebagai nabi Yoga untuk dunia Barat itu membimbing Mahatma Gandhi dalam Kriya Yoga Yoga Pendahuluan bagi Raja Yoga. Itulah sebabnya J. Krishnamurti mengatakan bahwa yang tertinggi adalah Raja Yogaraja dari semua yoga. Sistem atau cara hidup itu tak hanya berhubungan dengan kesejahteraan fisik tetapi lebih berfokus pada psikologis. Yoga memang diturunkan langsung oleh Tuhan. Wahyu yang diterima oleh Maharshi Patanjali ini kemudian disistematisasikan dan disusun dalam sebuah kitab dengan mengambil gaya aphorisma-aphorisma pendek yang pekat makna yang kemudian dikenal sebagai Yoga Sutra. Yang tertuang di dalamnya disebut juga Raja Yoga. Kidung Kelepasan Patanjali ini merupakan terjemahan dan ulasan dari kitab Yoga Sutra susunan sang Maharshi.