Petrus sering dilihat sebagai rasul orang-orang Yahudi dan dituduh telah memaksa bangsa-bangsa lain untuk hidup seperti orang-orang Yahudi. Akan tetapi, Kisah Para Rasul memberi kesaksian tentang kontribusi penting dari Petrus dalam kegiatan misi kepada bangsa-bangsa lain. Kisah Para Rasul menampilkan Petrus sebagai seorang rasul yang membuka jalan misi kepada bangsa-bangsa lain, seorang yang menjelaskan visi kerasulan Paulus yang menolak hukum Taurat sebagai sarana keselamatan kepada orang-orang bukan Yahudi pada waktu konferensi di Yerusalem. Kurangnya apresiasi terhadap kontribusi Petrus dalam membuka kegiatan misi kepada bangsa-bangsa lain melatarbelakangi penulisan buku ini. Dapat dikatakan bahwa buku ini merupakan studi khusus untuk menjelaskan pentingnya kontribusi Petrus dalam Kisah Para Rasul.