Mazmur adalah doa paling mendalam sekaligus populer dalam Gereja Katolik yang dikembangkan dari tradisi Yahudi (kuno). Namun memahami Mazmur, apalagi pada zaman ini, tidaklah mudah. Buku ini memberi panduan praktis yang relatif mudah dipahami tentang bagaimana Tuhan Allah digambarkan dalam Kitab Mazmur. Ungkapan 'Kecaplah, betapa sedapnya Tuhan' (Mazmur 34) kiranya mewakili seluruh pokok pikiran dalam buku ini; bahwa Tuhan yang ilahi-transenden-abstrak oleh pengarang mazmur bisa diungkapkan melalui bahasa yang duniawi-profan-konkret. Tuhan dimetaforakan sebagai makanan yang bisa kita cecap secara indrawi, khususnya lidah. Buku ini dimaksudkan sebagai buku bacaan yang diharapkan menginspirasi pembaca untuk memberi perhatian pada kehidupan rohaninya. Bagian akhir buku ini, Kontemplasi Mazmur, sengaja ditambahkan agar kajian ilmiah yang mendasari penyusunan buku ini bisa diterapkan secara nyata dan praktis oleh siapa saja. Kontemplasi yang disajikan tidaklah rumit dan berat karena hanya sebagai alternatif dalam berdoa yang sesungguhnya bisa dilakukan oleh siapa saja dan di mana saja.